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一种履带式无人平台牵引跟随装置及控制系统和控制方法[发明专利]

来源：钮旅网

专利内容由知识产权出版社提供

专利名称：一种履带式无人平台牵引跟随装置及控制系统和控

制方法

专利类型：发明专利

发明人：邹渊,张旭东,何定波,孙逢春申请号：CN201910033270.5申请日：20190114公开号：CN109709987A公开日：20190503

摘要：本发明公开了一种履带式无人平台牵引跟随装置，包括外壳、拉线式位移传感器、摆角传感器和转动机构。外壳包括壳体底座和上盖，拉线式位移传感器固定在壳体底座上，转动机构下部可转动的连接在壳体底座上，拉线从转动机构的第一通孔引出；上盖的上表面开设有嵌设槽，摆角传感器紧密嵌设在该嵌设槽中，且其转动轴穿过嵌设槽底部的第二通孔后，与转动机构的上部固定连接，则在拉线被牵引转向时，带动转动机构旋转，转动机构带动摆角传感器的转动轴旋转。本发明还公开履带式无人平台牵引跟随控制系统和控制方法。本发明实时监测无人平台和牵引者之间的相对位移、相对速度和相对转角，进而实现对无人平台的跟随控制，可靠性高、适应性广且成本低。

申请人：北京理工大学

地址：100000 北京市海淀区中关村南大街5号

国籍：CN

代理机构：北京方韬法业专利代理事务所(普通合伙)

代理人：马丽莲

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