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DSPCAN通讯程序中文说明

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#include \"DSP2833x_Device.h\" // DSP2833x Headerfile Include File

#include \"DSP2833x_Examples.h\" // DSP2833x Examples Include File

// Prototype statements for functions found within this file.

void mailbox_check(int32 T1, int32 T2, int32 T3);

void mailbox_read(int16 i);

// Global variable for this example

Uint32 ErrorCount;

Uint32 PassCount;

Uint32 MessageReceivedCount;

Uint32 TestMbox1 = 0;

Uint32 TestMbox2 = 0;

Uint32 TestMbox3 = 0;

void main(void)

{

Uint16 j;

// eCAN控制寄存器需要使用32位的读/写访问。 因此，为此示例创建一组影子寄存器。 这些影子寄存器将用于确保访问是32位而不是16位。

struct ECAN_REGS ECanbShadow;

// 步骤1.初始化系统控制：PLL，看门狗，启用外设时钟。该示例功能可在DSP2833x_SysCtrl.c文件中找到。

InitSysCtrl();

// 步骤2.初始化GPIO：在DSP2833x Gpio.c文件中找到该示例函数，并说明如何将GPIO设置为默认状态。

// InitGpio(); // Skipped for this example

// 在这个例子中，使用GPIO寄存器在这里配置CAN引脚。这个函数在DSP2833x_ECan.c中找到

InitECanGpio();

// 步骤3。清除所有中断并初始化PIE矢量表：禁用CPU中断

DINT;

// 将PIE控制寄存器初始化为默认状态。 默认状态是禁止所有的PIE中断并清除标志。 这个函数可以在DSP2833x_PieCtrl.c文件中找到。

InitPieCtrl();

// 禁用CPU中断并清除所有CPU中断标志：

IER = 0x0000;

IFR = 0x0000;

// Initialize the PIE vector table with pointers to the shell Interrupt

// Service Routines (ISR).

// This will populate the entire table, even if the interrupt

// is not used in this example. This is useful for debug purposes.

// The shell ISR routines are found in DSP2833x_DefaultIsr.c.

// This function is found in DSP2833x_PieVect.c.

InitPieVectTable();

// 步骤4.初始化所有器件外设：此功能可在DSP2833x_InitPeripherals.c中找到.

// InitPeripherals(); // Not required for this example

// 第5步。用户特定的代码，启用中断：

MessageReceivedCount = 0;

ErrorCount = 0;

PassCount = 0;

// eCAN控制寄存器需要32位访问。 如果要写入单个位，编译器可能会将此访问分解为16位访问。此处介绍的一种解决方案是使用影子寄存器来强制32位访问。

// 将整个寄存器读入一个影子寄存器。 这个访问将是32位。 更改所需的位并将其

值复制到32位写入的eCAN寄存器。

// 为eCAN传输配置eCAN RX和TX引脚

EALLOW;

ECanbShadow.CANTIOC.all = ECanbRegs.CANTIOC.all; 器

ECanbShadow.CANTIOC.bit.TXFUNC = 1; CAN发送功能

ECanbRegs.CANTIOC.all = ECanbShadow.CANTIOC.all;

ECanbShadow.CANRIOC.all = ECanbRegs.CANRIOC.all; 器

ECanbShadow.CANRIOC.bit.RXFUNC = 1; CAN发送功能

ECanbRegs.CANRIOC.all = ECanbShadow.CANRIOC.all;EDIS;

//eCAN I/O控制寄存//CANTX引脚用于//eCAN I/O控制寄存//CANRX引脚用于

//禁用所有的邮箱。

//因为写入整个寄存器（而不是一个位域），影子寄存器是不需要的。

ECanbRegs.CANME.all = 0; //邮箱激活寄存器：激活或者屏蔽的邮箱

//邮箱可以一次写入16位或32位。写入TRANSMIT邮箱的MSGID字段MBOX0-15。

ECanbMboxes.MBOX0.MSGID.all = 0x9555AAA0; //邮箱标识符寄存器

ECanbMboxes.MBOX1.MSGID.all = 0x9555AAA1;

ECanbMboxes.MBOX2.MSGID.all = 0x9555AAA2;

ECanbMboxes.MBOX3.MSGID.all = 0x9555AAA3;

ECanbMboxes.MBOX4.MSGID.all = 0x9555AAA4;

ECanbMboxes.MBOX5.MSGID.all = 0x9555AAA5;

ECanbMboxes.MBOX6.MSGID.all = 0x9555AAA6;

ECanbMboxes.MBOX7.MSGID.all = 0x9555AAA7;

ECanbMboxes.MBOX8.MSGID.all = 0x9555AAA8;

ECanbMboxes.MBOX9.MSGID.all = 0x9555AAA9;

ECanbMboxes.MBOX10.MSGID.all = 0x9555AAAA;

ECanbMboxes.MBOX11.MSGID.all = 0x9555AAAB;

ECanbMboxes.MBOX12.MSGID.all = 0x9555AAAC;

ECanbMboxes.MBOX13.MSGID.all = 0x9555AAAD;

ECanbMboxes.MBOX14.MSGID.all = 0x9555AAAE;

ECanbMboxes.MBOX15.MSGID.all = 0x9555AAAF;

// 写入RECEIVE邮箱的MSGID字段MBOX16-31

ECanbMboxes.MBOX16.MSGID.all = 0x9555AAA0;

ECanbMboxes.MBOX17.MSGID.all = 0x9555AAA1;

ECanbMboxes.MBOX18.MSGID.all = 0x9555AAA2;

ECanbMboxes.MBOX19.MSGID.all = 0x9555AAA3;

ECanbMboxes.MBOX20.MSGID.all = 0x9555AAA4;

ECanbMboxes.MBOX21.MSGID.all = 0x9555AAA5;

ECanbMboxes.MBOX22.MSGID.all = 0x9555AAA6;

ECanbMboxes.MBOX23.MSGID.all = 0x9555AAA7;

ECanbMboxes.MBOX24.MSGID.all = 0x9555AAA8;

ECanbMboxes.MBOX25.MSGID.all = 0x9555AAA9;

ECanbMboxes.MBOX26.MSGID.all = 0x9555AAAA;

ECanbMboxes.MBOX27.MSGID.all = 0x9555AAAB;

ECanbMboxes.MBOX28.MSGID.all = 0x9555AAAC;

ECanbMboxes.MBOX29.MSGID.all = 0x9555AAAD;

ECanbMboxes.MBOX30.MSGID.all = 0x9555AAAE;

ECanbMboxes.MBOX31.MSGID.all = 0x9555AAAF;

// 将邮箱0-15配置为Tx，将16-31配置为Rx

// 由于这是写入整个寄存器（而不是位字段），所以不需要影子寄存器。

ECanbRegs.CANMD.all = 0xFFFF0000; //邮箱方向寄存器

// 启用所有邮箱

// 由于这是写入整个寄存器（而不是位字段），所以不需要影子寄存器。

ECanbRegs.CANME.all = 0xFFFFFFFF;

// 指定8位将被发送/接收

ECanbMboxes.MBOX0.MSGCTRL.bit.DLC = 8; //消息控制寄存器，DLC位中的数字决定了被发送或接受的字节数，合适的范围是0-8.

ECanbMboxes.MBOX1.MSGCTRL.bit.DLC = 8;

ECanbMboxes.MBOX2.MSGCTRL.bit.DLC = 8;

ECanbMboxes.MBOX3.MSGCTRL.bit.DLC = 8;

ECanbMboxes.MBOX4.MSGCTRL.bit.DLC = 8;

ECanbMboxes.MBOX5.MSGCTRL.bit.DLC = 8;

ECanbMboxes.MBOX6.MSGCTRL.bit.DLC = 8;

ECanbMboxes.MBOX7.MSGCTRL.bit.DLC = 8;

ECanbMboxes.MBOX8.MSGCTRL.bit.DLC = 8;

ECanbMboxes.MBOX9.MSGCTRL.bit.DLC = 8;

ECanbMboxes.MBOX10.MSGCTRL.bit.DLC = 8;

ECanbMboxes.MBOX11.MSGCTRL.bit.DLC = 8;

ECanbMboxes.MBOX12.MSGCTRL.bit.DLC = 8;

ECanbMboxes.MBOX13.MSGCTRL.bit.DLC = 8;

ECanbMboxes.MBOX14.MSGCTRL.bit.DLC = 8;

ECanbMboxes.MBOX15.MSGCTRL.bit.DLC = 8;

// 设置为没有请求远程帧

// 由于RTR位在复位时未定义，因此必须将其初始化为适当的值

ECanbMboxes.MBOX0.MSGCTRL.bit.RTR = 0; 位

ECanbMboxes.MBOX1.MSGCTRL.bit.RTR = 0; ECanbMboxes.MBOX2.MSGCTRL.bit.RTR = 0; ECanbMboxes.MBOX3.MSGCTRL.bit.RTR = 0;

ECanbMboxes.MBOX4.MSGCTRL.bit.RTR = 0;

ECanbMboxes.MBOX5.MSGCTRL.bit.RTR = 0;

ECanbMboxes.MBOX6.MSGCTRL.bit.RTR = 0;

ECanbMboxes.MBOX7.MSGCTRL.bit.RTR = 0;

ECanbMboxes.MBOX8.MSGCTRL.bit.RTR = 0;

//消息控制寄存器远程发送请求

ECanbMboxes.MBOX9.MSGCTRL.bit.RTR = 0;

ECanbMboxes.MBOX10.MSGCTRL.bit.RTR = 0;

ECanbMboxes.MBOX11.MSGCTRL.bit.RTR = 0;

ECanbMboxes.MBOX12.MSGCTRL.bit.RTR = 0;

ECanbMboxes.MBOX13.MSGCTRL.bit.RTR = 0;

ECanbMboxes.MBOX14.MSGCTRL.bit.RTR = 0;

ECanbMboxes.MBOX15.MSGCTRL.bit.RTR = 0;

// 写入邮箱MBOX0-15的RAM字段

// 消息数据寄存器

ECanbMboxes.MBOX0.MDL.all = 0x9555AAA0;

ECanbMboxes.MBOX0.MDH.all = 0xABCDEF;

ECanbMboxes.MBOX1.MDL.all = 0x9555AAA1;

ECanbMboxes.MBOX1.MDH.all = 0xABCDEF;

ECanbMboxes.MBOX2.MDL.all = 0x9555AAA2;

ECanbMboxes.MBOX2.MDH.all = 0xABCDEF;

ECanbMboxes.MBOX3.MDL.all = 0x9555AAA3;

ECanbMboxes.MBOX3.MDH.all = 0xABCDEF;

ECanbMboxes.MBOX4.MDL.all = 0x9555AAA4;

ECanbMboxes.MBOX4.MDH.all = 0xABCDEF;

ECanbMboxes.MBOX5.MDL.all = 0x9555AAA5;

ECanbMboxes.MBOX5.MDH.all = 0xABCDEF;

ECanbMboxes.MBOX6.MDL.all = 0x9555AAA6;

ECanbMboxes.MBOX6.MDH.all = 0xABCDEF;

ECanbMboxes.MBOX7.MDL.all = 0x9555AAA7;

ECanbMboxes.MBOX7.MDH.all = 0xABCDEF;

ECanbMboxes.MBOX8.MDL.all = 0x9555AAA8;

ECanbMboxes.MBOX8.MDH.all = 0xABCDEF;

ECanbMboxes.MBOX9.MDL.all = 0x9555AAA9;

ECanbMboxes.MBOX9.MDH.all = 0xABCDEF;

ECanbMboxes.MBOX10.MDL.all = 0x9555AAAA;

ECanbMboxes.MBOX10.MDH.all = 0xABCDEF;

ECanbMboxes.MBOX11.MDL.all = 0x9555AAAB;

ECanbMboxes.MBOX11.MDH.all = 0xABCDEF;

ECanbMboxes.MBOX12.MDL.all = 0x9555AAAC;

ECanbMboxes.MBOX12.MDH.all = 0xABCDEF;

ECanbMboxes.MBOX13.MDL.all = 0x9555AAAD;

ECanbMboxes.MBOX13.MDH.all = 0xABCDEF;

ECanbMboxes.MBOX14.MDL.all = 0x9555AAAE;

ECanbMboxes.MBOX14.MDH.all = 0xABCDEF;

ECanbMboxes.MBOX15.MDL.all = 0x9555AAAF;

ECanbMboxes.MBOX15.MDH.all = 0xABCDEF;

// 由于这是写入整个寄存器（而不是位字段），所以不需要影子寄存器。

EALLOW;

ECanbRegs.CANMIM.all = 0xFFFFFFFF; //邮箱中断屏蔽寄存器，该寄存器受EALLOE保护。邮箱中断使能。

// 请求权限来更改配置寄存器

ECanbShadow.CANMC.all = ECanbRegs.CANMC.all; //主控制寄存器

ECanbShadow.CANMC.bit.CCR = 1; //改变配置请求位

ECanbRegs.CANMC.all = ECanbShadow.CANMC.all;

EDIS;

// 等待CPU被授予更改配置寄存器的权限

// 等待CCE位置位

do

{

ECanbShadow.CANES.all = ECanbRegs.CANES.all; //错误和状态寄存器

} while(ECanbShadow.CANES.bit.CCE != 1 ); //更改配置使能位，该位显示了配置访问权限。

// 配置eCAN时间

EALLOW;

ECanbShadow.CANBTC.all = ECanbRegs.CANBTC.all; //位时序配置寄存器，该寄存器在用户模式下是写保护的，并只能在初始化模式下进行写入。

ECanbShadow.CANBTC.bit.BRPREG = 9; // 波特率欲调节。该寄存器为波特率设置进行预定义。(BRPREG+1)=10 提供一个15MHz的CAN时钟 (150/10=15)

ECanbShadow.CANBTC.bit.TSEG2REG = 5; // 位定时 bit-time=(TSEG1+1)+(TSEG1 +1)+1

ECanbShadow.CANBTC.bit.TSEG1REG = 7; // Bit time = 15

ECanbRegs.CANBTC.all = ECanbShadow.CANBTC.all;

ECanbShadow.CANMC.all = ECanbRegs.CANMC.all;

ECanbShadow.CANMC.bit.CCR = 0;

ECanbRegs.CANMC.all = ECanbShadow.CANMC.all;

EDIS;

// 等到CPU不再有权更改配置寄存器

do

{

ECanbShadow.CANES.all = ECanbRegs.CANES.all;

} while(ECanbShadow.CANES.bit.CCE != 0 );

// 将eCAN配置为自检模式

// 启用eCAN的增强功能。

EALLOW;

ECanbShadow.CANMC.all = ECanbRegs.CANMC.all;

ECanbShadow.CANMC.bit.STM = 1; // 将CAN配置为自检模式。在这种模式下，CAN模块能够产生它自己的应答信号(ACK),从而允许在没有总线连接到模块的情况下进行操作。

ECanbShadow.CANMC.bit.SCB = 1; // SCC兼容性位：选择eCAN模式（需要访问32个邮箱）

ECanbRegs.CANMC.all = ECanbShadow.CANMC.all;

EDIS;

// 开始传输

for(;;)

{

ECanbRegs.CANTRS.all = 0x0000FFFF; // 为所有传输邮箱设置TRS。发送请求置位寄存器：置位为1，启动发送。

while(ECanbRegs.CANTA.all != 0x0000FFFF ) {} // 等待所有的TAn位被设置。发送应答寄存器：如果邮箱n的消息被成功发送，该寄存器的第n位置位。

ECanbRegs.CANTA.all = 0x0000FFFF; // 写1清零，准备判别下一次发送与否

MessageReceivedCount++;

//从接收邮箱中读取并开始检查数据

for(j=0; j<16; j++) // 阅读并检查16个邮箱

{

mailbox_read(j); // 这个函数读取指示的邮箱数据

mailbox_check(TestMbox1,TestMbox2,TestMbox3); // 检查收到的数据

}

if(MessageReceivedCount > 100)

{

if(ErrorCount == 0)

{

asm(\" }

else

{

asm(\" }

}

}

); // OK

); // ERROR

ESTOP0\" ESTOP0\"

}

// 该功能读出邮箱号码（MBXnbr）所指示的内容。

void mailbox_read(int16 MBXnbr)

{

volatile struct MBOX *Mailbox;

Mailbox = &ECanbMboxes.MBOX0 + MBXnbr;

TestMbox1 = Mailbox->MDL.all; // = 0x9555AAAn (n is the MBX number)

TestMbox2 = Mailbox->MDH.all; // = 0xABCDEF (a constant)

TestMbox3 = Mailbox->MSGID.all;// = 0x9555AAAn (n is the MBX number)

} // 接受邮箱MBX的MSGID作为MDL数据传输

void mailbox_check(int32 T1, int32 T2, int32 T3)

{

if((T1 != T3) || ( T2 != 0xABCDEF))

{

ErrorCount++;

}

else

{

PassCount++;

}

}

//===========================================================================

// No more.

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