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一种动态环境下基于蚁群算法的移动机器人路径规划方法[发明专利]

来源：钮旅网

专利内容由知识产权出版社提供

专利名称：一种动态环境下基于蚁群算法的移动机器人路径规

划方法

专利类型：发明专利发明人：朱庆,朱可欣,张鹏申请号：CN201811069073.0申请日：20180913公开号：CN109282815A公开日：20190129

摘要：一种动态环境下基于蚁群算法的移动机器人路径规划方法，其步骤如下：(1)对环境采用格栅法建模；(2)构建局部扩散信息素τ‘’；(4)转移概率；(5)将可行节点S添加至禁忌表；(6)完成路径；(7)通过禁忌表中记录的路径信息；(8)更新信息素矩阵元素；(9)迭代找到最优路径，即满足算法结束条件，输出最终结果。本发明提出的基于势场法的蚁群算法具有更快的收敛速度和寻优能力局部扩散信息素具有较好的平滑性，进一步增强了蚂蚁个体间的协作能力，减少了局部交叉路径，降低了迷失蚂蚁数量，从而使蚁群算法以更快的速度收敛到全局最优，同时也兼顾了解的多样性，克服了人工势场法易陷入局部最优的缺陷。

申请人：天津西青区瑞博生物科技有限公司

地址：300385 天津市西青区开发区赛达新兴产业园F2座103室B区(天津西青区瑞博生物科技有限公司)

国籍：CN

代理机构：天津市新天方专利代理有限责任公司

代理人：张强

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